要点精讲
把关键道理、证明与典型例子重新过一遍。
1. 先说清这一节讲的是哪一类方程:线性、常系数、齐次三个词各指什么★★ 必会
「常系数齐次线性微分方程」这个名字由三个限定词叠成,各管一件事,缺一件结论就不成立。
线性:未知函数 y 与它的各阶导数都只以一次幂出现,且彼此不相乘。y′′+3y′+2y=0 是线性的;y′′+yy′=0(出现 y⋅y′)与 (y′)2+y=0(出现平方)都不是。三个词里这一个最要紧——叠加原理、通解结构、基础解系这一整套,只对线性方程成立。
常系数:各阶导数前面的系数是常数,不随 x 变。y′′+3y′+2y=0 是常系数的;y′′+xy′+y=0 的系数含 x,它仍是线性方程,但不是常系数的。这个词决定了能不能用特征方程:变系数的线性方程一般没有初等解法。
齐次:方程右端为 0。y′′+3y′+2y=0 齐次,y′′+3y′+2y=ex 非齐次。
⚠️ 这里的「齐次」与一阶方程 y′=f(xy) 那个「齐次方程」不是同一件事,只是中文译名撞了车:前者指右端为零,后者指右端是 y/x 的函数。
三个词合起来,本节处理的就是
y(n)+an−1y(n−1)+⋯+a1y′+a0y=0,a0,…,an−1 均为常数.
为什么单独拎出这一类:它是高阶线性方程中唯一有通用初等解法的一类。由线性方程解的结构(见前置知识点「线性微分方程解的结构」)可知,解全体构成 n 维空间,求通解只需找出 n 个线性无关的解;而常系数这个条件让人可以直接猜 y=eλx,把微分方程整个换成一个代数方程。下一条要点就从这里开始。
证明 / 推导
为什么偏偏猜 y=eλx:因为指数函数求导只是自己乘一个常数,(eλx)(k)=λkeλx。代进方程,每一项都带着同一个因子 eλx:
(λn+an−1λn−1+⋯+a1λ+a0)eλx=0.
而 eλx 处处非零,可以约掉,微分方程就变成了关于 λ 的代数方程。
这一步用足了三个条件:系数是常数,才能把它们提到括号里凑成一个只含 λ 的多项式;方程是线性的,各项才能这样逐项相加;右端为零,才能直接约去 eλx 而不留下别的东西。任缺其一,这条路就走不通。■举例说明
判断下列方程属于哪一类:
(1) y′′−5y′+6y=0 —— 线性、常系数、齐次,正是本节的对象。
(2) y′′−5y′+6y=ex —— 线性、常系数、非齐次,见下一节(先求出齐次通解,再补一个特解)。
(3) x2y′′+xy′−y=0 —— 线性、齐次,但系数含 x,不是常系数;这是欧拉方程,要先换元化成常系数。
(4) y′′+yy′=0 —— 出现 y⋅y′,不是线性方程,本章整套结论都不适用。
易错之处:(3) 常被当成常系数直接写特征方程。判断时看的是系数里有没有 x,不是看方程里有没有 x。2. 特征方程根 → 解三情形对照表:相异实根、k 重根、共轭复根 α±iβ(含二阶 Δ 三分)★★ 必会
n 阶常系数齐次方程
y(n)+an−1y(n−1)+⋯+a1y′+a0y=0,把
y=eλx 代入并约去
eλx=0,得
特征方程λn+an−1λn−1+⋯+a1λ+a0=0.按根的类型逐条写出相应的解,各根所给出的解相加即为通解(恰含
n 个独立的任意常数):
① 相异实根:每个单实根
λi 给出一项
Cieλix。
② k 重实根 λ:给出
k 项
(C1+C2x+⋯+Ckxk−1)eλx,即重根靠乘以
x 的各次幂来补足解的个数。
③ 共轭复根 α±iβ (β=0):一对单复根给出
eαx(C1cosβx+C2sinβx);若为
k 重共轭复根,则为
eαx[(C1+⋯+Ckxk−1)cosβx+(D1+⋯+Dkxk−1)sinβx]。
二阶特化 y′′+py′+qy=0:特征方程
λ2+pλ+q=0,判别式
Δ=p2−4q,
-
Δ>0:相异实根
λ1,2=2−p±Δ,通解
y=C1eλ1x+C2eλ2x;
-
Δ=0:二重根
λ=−2p,通解
y=(C1+C2x)eλx;
-
Δ<0:共轭复根
α±iβ,
α=−2p, β=24q−p2,通解
y=eαx(C1cosβx+C2sinβx)。
证明 / 推导
复根的情形为何得到 eαxcosβx, eαxsinβx:由欧拉公式
e(α±iβ)x=eαx(cosβx±isinβx)
得到一对复值解。线性方程的解集对线性组合封闭,故取
21(e(α+iβ)x+e(α−iβ)x)2i1(e(α+iβ)x−e(α−iβ)x)=eαxcosβx=eαxsinβx
即得两个实值且线性无关的解,用它们代替复值解作为实的基础解系。至于单根为何给出 eλx、k 重根为何要补上 xj(j=0,…,k−1),见后文算子分解一条中的统一证明;相异根所对应的解的线性无关性,见后文范德蒙行列式一条。■举例说明
两个小例(对应 Δ 三种情形中的前两种):对 y′′−5y′+6y=0,有 (λ−2)(λ−3)=0,故 y=C1e2x+C2e3x;对 y′′+2y′+y=0,有 (λ+1)2=0,−1 为二重根,故 y=(C1+C2x)e−x。
真题(2017 数一) 求 y′′+2y′+3y=0 的通解。
解. 特征方程为 λ2+2λ+3=0,其判别式 Δ=4−12=−8<0,故
λ1,2α=2−2±−8=−1±2i=−1, β=2.
由 ③:
y=e−x(C1cos2x+C2sin2x)(C1,C2 为任意常数).
易错之处:这里 β=28=2,若漏除分母 2,就会错写成 22;此外,实系数方程的答案中不允许保留复指数 e(−1±2i)x,必须化成实的 cos/sin 形式。3. 算子分解 L=∏(D−rᵢ):统一说明单根给出 eʳˣ、k 重根补上 x⁰…xᵏ⁻¹★ 要懂
两个实根相互靠拢并取极限,可以直观地说明重根为何要补上 x;下面给出严格而统一的算子分解方法,它对单根与重根一并适用。
记微分算子 D=dxd,则常系数方程 L[y]=0 所对应的算子 L(D)=Dn+an−1Dn−1+⋯+a0 是 D 的多项式。它可以像普通多项式那样因式分解(且各因子可以交换次序):
L(D)=(D−r1)(D−r2)⋯(D−rn).
于是求解就化为逐个处理每个因子 (D−ri)。为此先证下面的引理。
证明 / 推导
引理:(D−r)[xjerx]=jxj−1erx。
证:D[xjerx]=jxj−1erx+rxjerx,故 (D−r)[xjerx]=jxj−1erx。□
推论(单根):当 j=0 时 (D−r)erx=0,故 erx 是 (D−r) 的解,从而也是含有因子 (D−r) 的 L(D) 的解。
推论(k 重根):反复应用引理,得
(D−r)k[xjerx]=j(j−1)⋯(j−k+1)xj−kerx=0(j=0,1,…,k−1),
这是因为当 j<k 时,连乘之中必出现因子 0。故 erx,xerx,…,xk−1erx 全是 (D−r)k 的解,共 k 个,且线性无关。
由于 L(D) 的各因子可以交换次序,每个因子 (D−ri)ki 所给出的解都是 L(D) 的解;凑齐 ∑ki=n 个线性无关的解,即得通解。这就从算子的角度证明了根 → 解的对照表。■举例说明
例. 解 y′′′−3y′+2y=0。
特征方程为 λ3−3λ+2=0,分解得 (λ−1)2(λ+2)=0,即 L(D)=(D−1)2(D+2)。
- 因子 (D−1)2(1 为二重根)给出 ex,xex;
- 因子 (D+2)(−2 为单根)给出 e−2x。
故通解为 y=(C1+C2x)ex+C3e−2x。用算子分解,哪个根该补几个 x 就一目了然了。4. 这 n 个解为何线性无关:朗斯基行列式化为范德蒙行列式
在相异根的情形,特征方程给出 n 个解 er1x,…,ernx,它们线性无关、确能作为基础解系的理由何在?直接计算朗斯基行列式,就会出现著名的范德蒙(Vandermonde)行列式,其非零性一目了然。这也说明了相异特征根 ⇒ 解必线性无关的道理。
证明 / 推导
设相异根为 r1,…,rn,yk=erkx,则 yk(i)=rkierkx。朗斯基行列式为
W=er1xr1er1x⋮r1n−1er1x⋯⋯⋯ernxrnernx⋮rnn−1ernx=e(r1+⋯+rn)x1r1⋮r1n−1⋯⋯⋯1rn⋮rnn−1.
右端的行列式是范德蒙行列式,其值为 1≤i<j≤n∏(rj−ri)。因各根两两相异,每个因子都不为零,故连乘积不为零;又 e(∑rk)x>0,所以 W=0,这 n 个解线性无关。■
(重根的情形也可类似验证,或者直接用上一条的算子分解来论证其独立性。)5. 反问题:由通解或特征根反求微分方程★★ 必会
考研中常有反问的题目:给出通解的形式(或几个已知的解,或特征根),要求反推出那个常系数齐次方程。做法是:由解读出特征根,由根写出特征方程,再由特征方程写回微分方程。
读出特征根的规则(即对照表的逆用):
- 见到 erx ⇒ 有根 r;若 xerx 与之同时出现 ⇒ 则 r 是重根;
- 见到 eαxcosβx, eαxsinβx ⇒ 有一对共轭根 α±iβ。
把全部根找齐之后,特征方程 =∏(λ−根),再按 λk↔y(k) 写回微分方程。方程的阶数 = 独立解的个数,不能多也不能少。
举例说明
例 1. 已知某方程通解为 y=(C1+C2x)e2x,求该方程。
通解中含 e2x,xe2x ⇒ 2 是二重根,故特征方程为 (λ−2)2=λ2−4λ+4=0,于是
y′′−4y′+4y=0.
例 2. 已知 y=e−x(C1cos2x+C2sin2x),求该方程。
由 α=−1,β=2 ⇒ 有根 −1±2i,故特征方程为 (λ+1)2+4=λ2+2λ+5=0,于是
y′′+2y′+5y=0.
(容易验证:把 λ=−1±2i 代回,确为它的根。)6. 由特征根的实部判定解的最终性态(有界/趋于零/发散)
特征根不仅给出通解的形状,还直接决定解在 x→+∞ 时的性态。考研中常有判定全部解是否有界、是否趋于零的题目,逐一算出通解太慢,看根的实部最为迅速。
设根为 λ=α+iβ,则对应的解含有因子 eαx(cosβx 或 sinβx),其增减完全由 eαx 决定,也就是由实部 α=Reλ 决定:
① 如果所有根的实部都小于 0,那么每个解都带有衰减因子,因此全体解 →0(渐近稳定)。
② 如果有根的实部大于 0,那么相应的解无界。
③ 如果各根的实部都不大于 0,且实部为 0 的根都是单根,那么解有界(纯虚根给出等幅振荡 cosβx)。
④ 如果实部为 0 的根是重根,那么解中出现 xcosβx 之类的项,仍然无界(这就是共振式的增长)。
这里的关键在于:因子 xk 抵不过 eαx,当 α<0 时 xkeαx→0;而当 α=0 时,xk(k≥1)就使解无界。
必须注意口径的区别。 以上四条说的都是 x→+∞ 时的性态。如果题目问的是解在整个实轴 (−∞,+∞) 上是否有界,那么条件要强得多。这时全部特征根的实部都必须等于 0,并且都是单根。原因在于当 x→−∞ 时,指数因子的作用正好相反。如果 α<0,那么 eαx 在左半轴上无限增大。例如方程 y′′+2y′+y=0 的特征根是二重根 λ=−1。按①与③,它的全部解当 x→+∞ 时都趋于零,在右半轴上有界。但是解 (1+x)e−x 在 x=−20 处约为 −9.2×109。因此它在整个实轴上并不有界。
证明 / 推导
证 ① 先证 x→+∞limxkeαx=0,其中 α<0,k 为非负整数。记 β=−α>0,则 xkeαx=eβxxk。当 x→+∞ 时这是 ∞∞ 型。连续使用 k 次洛必达法则。分子每求一次导数就降低一次幂,k 次之后成为常数 k!。分母每求一次导数就乘上一个因子 β,k 次之后成为 βkeβx。于是
x→+∞limeβxxk=x→+∞limβkeβxk!=0.
又 ∣cosβx∣≤1,∣sinβx∣≤1,故 xkeαxcosβx 与 xkeαxsinβx 也趋于零。这就是实部为负时解衰减的根据。
② 再证判别法的两个方向。设基础解系为 y1,…,yn,通解为 y=C1y1+⋯+Cnyn。
如果所有特征根的实部都小于零,那么每个 yi 都形如 xjeαxcosβx 或 xjeαxsinβx,其中 α<0。由①,每个 yi→0。有限个趋于零的函数的线性组合仍趋于零,所以全体解都趋于零。
反之,设有一个特征根的实部 α≥0。在通解中取它所对应的一个系数为 1,其余系数为 0,就得到一个具体的解。若 α>0,则这个解含因子 eαx,当 x→+∞ 时无界,特别地不趋于零。β=0 时它在振荡中无界,并不趋于无穷。若 α=0 而该根是重根,则可取出解 xjcosβx(j≥1,β=0 时为 xj),它也不趋于零。若 α=0 而该根是单根,则相应的解是 cosβx 或 sinβx(β=0 时为常数 1),有界而不趋于零。三种情形下都有解不趋于零。因此全体解趋于零的充分必要条件是所有特征根的实部都小于零。
③ 有界的情形可以同样论证。设各根的实部都不大于零,且实部为零的根都是单根。这时每个 yi 或者趋于零,或者是等幅振荡的 cosβx 与 sinβx。它们都有界,故通解有界。若某个实部为零的根是重根,则 xcosβx 是一个解。当 β=0 时取 xm=β2mπ(m=1,2,…),得 xmcosβxm=xm→+∞;当 β=0 时该解就是 x,当 x→+∞ 时趋于无穷。两种情形下解都无界。这就证明了由实部判定性态的各条结论。■举例说明
例. 判断下列各方程的解是否全都趋于 0:
(1) y′′+2y′+5y=0:根为 −1±2i,Re=−1<0,解形如 e−x(C1cos2x+C2sin2x)→0,故全体解趋于零。✓
(2) y′′+4y=0:根为 ±2i,Re=0 且为单根,解 C1cos2x+C2sin2x 有界但不趋于零(等幅振荡)。✗
(3) y′′−y=0:根为 ±1,其中 Re=+1>0,解含 ex,故发散。✗
结论:只有 (1) 的全部解趋于 0。判定的依据就是看所有根的实部是否都为负。真题精选
近年原题,先做做看、自动判分,再对照答案、思路与完整解答。
2023 年 · 数一 · 第 2 题 · 选择题 · 5 分
若微分方程 y′′+ay′+by=0 的解在 (−∞,+∞) 上有界,则( )
- Aa<0,b>0.
- Ba>0,b>0.
- Ca=0,b>0.
- Da=0,b<0.
2020 年 · 数一 · 第 11 题 · 填空题 · 4 分
若函数 f(x) 满足 f′′(x)+af′(x)+f(x)=0 (a>0),f(0)=m,f′(0)=n,则 ∫0+∞f(x)dx= ______.
2017 年 · 数一 · 第 10 题 · 填空题 · 4 分
微分方程 y′′+2y′+3y=0 的通解为 y= ______.
2016 年 · 数一 · 第 16 题 · 解答题 · 10 分
设函数 y(x) 满足方程 y′′+2y′+ky=0,其中 0<k<1。
(Ⅰ)证明:反常积分 ∫0+∞y(x)dx 收敛;
(Ⅱ)若 y(0)=1, y′(0)=1,求 ∫0+∞y(x)dx 的值。
随堂练习
先用基础题热身,再按年份从新到旧挑战本知识点的其余真题。
练习 1 · 选择题
方程 y′′−y=0 的通解是( )。
- AC1ex+C2e−x
- BC1cosx+C2sinx
- C(C1+C2x)ex
- DC1ex+C2e2x
练习 2 · 填空题
方程 y′′+y=0 满足 y(0)=1, y′(0)=0 的特解 y= ____。
练习 3 · 选择题
方程 y′′−6y′+9y=0 的通解是( )。
- AC1e3x+C2e−3x
- B(C1+C2x)e3x
- C(C1+C2x)e−3x
- De3x(C1cosx+C2sinx)
练习 4 · 选择题
若某二阶常系数齐次线性方程的通解为 y=e−x(C1cos2x+C2sin2x),则它的特征根为( )。
练习 5 · 选择题
已知 y1=ex、y2=xex、y3=e−2x 都是某三阶常系数齐次线性微分方程的解,则该方程为( )。
- Ay′′′+3y′−2y=0
- By′′′−3y′′+2y=0
- Cy′′′−3y′+2y=0
- Dy′′′−y′′−2y′=0
练习 6 · 填空题
设 y=y(x) 是方程 y′′+4y′+4y=0 的解,且 y(0)=1,y(x) 在 x=1 处取得极值,则 y(x)= ____。
练习 7 · 解答题
设 y=y(x) 满足
y′′+3y′+2y=0,y(0)=0,y′(0)=1.
(1) 求 y(x);
(2) 求 y(x) 在 [0,+∞) 上的最大值;
(3) 计算广义积分 ∫0+∞y(x)dx。
2013 年 · 数一 · 第 16 题 · 解答题 · 10 分
设数列 {an} 满足条件:a0=3,a1=1,an−2−n(n−1)an=0 (n≥2),S(x) 是幂级数 n=0∑∞anxn 的和函数。
(Ⅰ)证明 S′′(x)−S(x)=0;
(Ⅱ)求 S(x) 的表达式。
2012 年 · 数一 · 第 9 题 · 填空题 · 4 分
若函数 f(x) 满足方程 f′′(x)+f′(x)−2f(x)=0 及 f′′(x)+f(x)=2ex,则 f(x)= ______.